29.4. ЧИСЛЕННЫЕ И АНАЛИТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ РЕШЕНИЯ УРАВНЕНИЙ СОСТОЯНИЯ
Так как уравнения состояния нелинейной цепи представляют систему нелинейных дифференциальных уравнений, то в подавляющем большинстве случаев единственным средством получения решения является численное интегрирование системы, осуществляемое с помощью известных методов: Эйлера, трапеций, Рунге-Кутта и др. Техника их применения к интегрированию нелинейных систем не имеет каких-либо особенностей по сравнению с линейными системами (см. п. 18.1).
Пример такого решения приведен в Задаче 25.1.
Поэтому проанализируем те, сравнительно редкие случаи, когда нелинейные уравнения состояния можно проинтегрировать аналитически. Не будем рассматривать те ситуации, в которых относительно малые изменения токов и напряжений, связанных нелинейными зависимостями, позволяют осуществить линеаризацию дифференциальных уравнений, как, например, при анализе малосигнального режима электронных цепей, сводящемся к решению линейной системы.
Аналитическое решение нелинейных уравнений возможно для цепей с одним динамическим элементом (емкостью или индуктивностью), описываемых уравнением состояния 1-го порядка dx/dt = f(x, t), где x переменная состояния. Для автономной цепи, находящейся под действием постоянных источников ЭДС и тока (или при отсутствии таковых при замыкании зажимов цепи, обладающей запасом энергии), правая часть уравнения f не зависит от времени:
.
Это уравнение относится к классу уравнений с разделяющимися переменными и допускает решение путем неявного представления переменной состояния
,
где x(0) начальное значение переменной состояния.
Для многих классов функций f(x) этот интеграл имеет аналитическое выражение. В частности, он вычисляется для рациональной функции f(x) (такой вид правая часть уравнения состояния будет иметь при аппроксимации характеристик нелинейных элементов посредством многочленов). В цепях простой структуры, например, простейших двухэлементных RC- и RL-цепях, возможности аналитических аппроксимаций еще шире и включают и другие классы аппроксимаций характеристик, в частности, степенные и целый ряд трансцендентных функций. Это следует учитывать в случаях, когда мы сами производим аппроксимацию характеристик нелинейных элементов и свободны в выборе классов аппроксимирующих функций.
Таким образом, возможность получения аналитических решений уравнений состояния в нелинейных цепях существует для цепей с одним динамическим элементом, находящимся под действием либо постоянных источников, либо в режиме замыкания зажимов цепи накоротко. В более сложных случаях получить такое решение за счет тех или иных замен переменных или подстановок оказывается в большинстве случаев невозможным.
Рассмотрим в качестве первого примера переходный процесс при подключении RC-цепи с нелинейным резистором к источнику постоянного напряжения (рис. 29.7).
Рис. 29.7 |
Уравнение состояния имеет вид:
|
Значение a = 1 соответствует линейной цепи, для которой решение хорошо известно (см. п. 15.2).
Полученный результат позволяет выразить и явное представление uC(t) и других переменных в цепи; при нулевых начальных условиях (uC(0) = 0) после несложных преобразований имеем:
,
а для тока в цепи
.
Использованный вид степенной аппроксимации характеристики нелинейного элемента позволяет получить аналитические решения также и при нелинейности конденсатора в RC-цепи с линейным резистором.
В качестве следующего примера
проанализируем подключение RL-цепи с нелинейной катушкой к источнику постоянного напряжения.
Процесс описывается уравнением
, откуда
имеем
. Принимая нулевое начальное условие
и используя параболическую аппроксимацию катушки
, приходим к табличному интегралу:
.
где
безразмерная переменная, которую легко найти из последнего выражения:
,
где .
Переходя к размерным переменным, получим:
;
.
Интересно сопоставить
полученное решение с изменением тока
переходного процесса при включении
линейной
RL-цепи к источнику постоянного
напряжения (см. п. 15.3) i = U0(1 - e-Rt/L)/R
(кривая L = const на рис. 29.8). В нелинейной цепи дифференциальная индуктивность
в начале процесса значительно превышает индуктивность
в установившемся режиме, когда
потокосцепление достигает максимального
значения
. Поэтому в начале процесса нарастание тока в нелинейной цепи существенно замедлено (кривая
на рис. 29.8).
Рис. 29.8
По мере насыщения индуктивность катушки падает, что ведет к убыстрению нарастания тока по сравнению с линейной цепью (кривая L = const).